一、软件检测的核心内容
检测覆盖从底层驱动到上层应用的全软件栈：
代码质量：代码覆盖率（分支覆盖≥90%）、静态缺陷密度（≤5 个 / 千行）、内存泄漏（24 小时运行泄漏量≤10KB）；
算法性能：路径规划精度（与理论值偏差≤1%）、避障响应时间（≤200ms）、视觉定位误差（≤0.3 米）；
故障处理：单点失效容错能力（如 GPS 失效时切换至视觉导航的时间≤5s）、软件看门狗响应时间（≤100ms）。
二、检测标准与技术要求
航空级软件检测遵循 DO-178C《机载系统和设备合格审定中的软件考虑》，要求：
等级 A 软件（如飞行控制算法）需进行形式化验证，确保无逻辑错误；
故障注入测试覆盖所有失效模式，误触发率≤10⁻⁹次 / 小时；
数据完整性：传感器数据校验和错误时，系统需在 10ms 内触发备份数据源切换。
针对消费级无人机，额外检测用户交互功能：
APP 控制延迟（≤200ms）、地图加载成功率（弱网环境≥95%）、固件升级失败恢复能力（支持本地回退）。
三、多维度检测方法
检测采用 "静态分析 + 动态验证 + 故障注入" 组合策略：
静态分析
使用 Coverity 等工具扫描代码，检测缓冲区溢出、空指针解引用等高危缺陷；
计算圈复杂度（模块≤10，函数≤5），确保代码可维护性。
动态验证
在硬件在环（HIL）平台模拟飞行场景，验证 10 万次起降的控制精度（高度误差≤0.2 米）；
视觉算法测试：在不同光照（100-10000lux）、天气（晴天 / 阴天 / 小雨）条件下，检测目标识别准确率（≥95%）。
故障注入
模拟传感器信号异常（如 IMU 数据跳变 ±10°），监测系统是否触发冗余传感器切换；
人为制造通信中断（持续 3s），验证自动返航逻辑的正确性（航线偏差≤5 米）。
四、百检平台的软件检测优势
百检合作实验室构建了完整的软件测试体系，提供定制化服务：
形式化验证：针对飞行控制算法，使用 TLA + 等工具进行数学建模，确保状态转移覆盖所有合法路径；
性能优化：通过代码剖析工具定位 CPU 占用率超过 80% 的模块，指导企业进行汇编级优化；
兼容性测试：支持 iOS/Android 多版本适配，测试不同屏幕分辨率下的 APP 操作流畅度（帧率≥30fps）。
某无人机企业在开发新品时，通过百检的软件检测发现避障算法存在 "近距漏检" 问题。实验室通过边缘计算节点模拟，发现是点云数据预处理延迟导致。优化滤波算法后，避障距离从 3 米提升至 5 米，漏检率从 8% 降至 1%。
五、软件维护最佳实践
定期进行代码审计（建议每季度一次），重点检查安全关键模块；
开启飞行数据黑匣子功能，记录至少 20 次飞行的原始传感器数据；
软件更新后需进行回归测试，确保未引入历史版本已修复的缺陷。
